首先我们要从原理入手，了解减速机的工作原理。以谐波减速机为例，根据齿轮啮合原理，当啮合干涉或齿面光洁度差时，啮合冲击力会增大，从而导致齿轮减速机.

从薄壁圆筒的振动机理看，谐波减速机产生深层次振动的原因是

1.通过理论研究，减振器与材料密度成正比，与材料的杨氏模量和泊松比成反比。

2.结构设计对减速器振动的影响，振动与齿轮齿长成反比，与弹性轮壁厚成反比，与弹性轮半径成正比。

3.减速器的一些关键部件，如凸轮轴的形状、位置和公差对齿面光洁度的影响，如果形状、位置和公差的轴对称性较大，谐波减速机偏心力的产生，使减速机的偏心力成为激振力，从而加剧振动。

4.不合理的零件选择，不仅会导致力的不平衡，而且会产生新的谐波频率，这将增加系统的振动，同时增加系统共振的可能性。

减振器解决方案

在上述研究的基础上，从结构和齿形设计、优化啮合、优化弹性轮齿长和壁厚等方面，发展了振动理论、齿廓曲线和凸形曲线。是的

此外，提高了齿轮级的加工精度，改善了齿面光洁度，降低了提升传动的摩擦平滑度。

在材料选择上，豪志机电选用了密度小、弹性模量大的新型合金钢，通过优化制造工艺，细化了材料的晶粒，进一步提高了材料的弹性模量和材料泊松比.这些措施可以避免齿轮减速器的过度振动。下表显示了改进工艺后材料的金属相和晶粒。

在零件加工方面，通过改进夹紧工具和工艺流程，减少加工中夹紧零件的数量，更换加工基准，提高零件加工精度和档次。以凸轮轴为例，凸轮轮廓对称度μ≤2μm？

在装配规则方面，将人工智能算法引入到谐波减速机的装配中。智能选择的流程图如下：

改进的冲击减振器

通过频谱分析比较，可以看出，改进后的齿轮振动振幅明显减小，啮合频率和齿侧频率明显降低，说明改进后的该机电齿轮减速器啮合状态好，运行效果好。