工业机械手臂在人类的生产生活中应用逐渐广泛，且逐渐朝着智能化和多功能化的方向发展。机械手臂能够代替人类实现很多复杂、繁琐以及精度要求较高的操作，且生产效率高。未来机械手臂的应用会随着技术的更新迭代而更加的广泛。在机械手臂的使用过程中，通常会采用双编码器来实现对机械手臂关节的高精度控制，电机的输出轴上安装增量式编码器，减速机的输出轴上安装有绝对值式编码器。如果编码器出现故障，不仅会导致机械手臂零位丢失，而且有可能导致飞车的现象，造成不必要的损失。

     对于绝对值式编码器，其异常通过自身报警实现，控制系统周期性地对绝对值式编码器数据进行读取，若编码器出现异常，控制端可以识别报错，及时停机。然而，对于增量式编码器，其异常无法通过自身报警实现，因此，控制端无法判断其是否处于异常状态。而且，在关节的运行过程中，由于电机长期变速转动，增量式编码器密闭的机械结构可能会出现松动或破损，造成信号偏差，控制系统无法通过读取编码器本身报警信息来确定是否发生了故障，从而导致整个系统发生故障。

     现有技术中，增量式编码器的检测通常是采用增加硬件检测电路的方式进行故障检测。增量式编码器的输出信号经过硬件电路的处理，在编码器出现故障时输出故障信号，实现故障检测。但是这种方法会增加系统硬件电路的成本和复杂性，而且没有充分利用控制器芯片的计算能力。

     因此本领域亟需一种能够进行快速、高效且准确率高的编码器检测的关节。