谐波减速机的回程间隙也叫背隙，是指将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙，单位是"弧分arcmin",就是一度的六十分之一。如回程间隙标为1arcmin时，意思是说减速机转一圈，输出端的角偏差为1/60°。在实际应用中，这个角偏差与轴直径有关b=2·π·r·a°/360°，就是说，输出端半径为500mm时，齿轮箱精度为jt=3′时，即a°=3/60，谐波减速机转一圈的偏差为b=0.44mm。回程间隙不小于5°是指回程间隙要大于1/12度，也就是当主动轮回转1/12度以上时，从动轮才能有相应的动作。

谐波减速机的回程间隙值越低越好，回程间隙≤10弧秒产品精度等级为1级， 10弧秒＜回程间隙≤1弧分产品精度等级为2级，1弧分＜回程间隙≤3弧分产品精度等级为3级。