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重型工业机器人用高精度摆线减速机技术的基本知识

2022-08-02 16:10:56    责任编辑: 富宝科技     0

机器人用RV减速机传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动,其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小),比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力,且输出轴刚度大,因而在国内外受到广泛重视。RV传动有两项极严格的技术指标:传动误差不能超过1′;根据RV减速器的型号规定间隙回差不超过1′~1.5′。此外,在额定负载下运行,包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

技术的基本知识

1.一种重型工业机器人用高精度摆线减速机,其特征在于,包括针壳以及设于(1)、针壳内的一级减速机构和二级减速机构,(2)、一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴和三个渐开线行星齿轮,(3)、且渐开线输入齿轮轴和渐开线行星齿轮相啮合,(4)、二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架以及五十二根滚针,(5)、渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上,(6)、偏心轴的一端穿过后行星架与渐开线行星齿轮相啮合,摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于前行星架和后行星架之间,五十二根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间,摆线轮通过滚针与针壳相啮合连接。

2.还包括内六角圆柱形螺钉和柱式锥销,前行星架和后行星架分别套装于针壳两端开口上,且通过内六角圆柱形螺钉和柱式锥销相互连接固定形成行星架。

3.渐开线输入齿轮轴的齿数为18个,模数为2,压力角为20°,齿宽为22mm。

4.渐开线行星齿轮的齿数为69个,模数为2,压力角为20°,齿宽为16mm。

5.偏心轴的偏心距为2.4mm。

6.摆线轮的齿数为51个,针齿套外径为φ12mm,偏心距为2.4mm,针轮中心圆直径为φ316mm,齿宽为30mm。

7.滚针的外径为φ12mm,长度为61mm。

8.针壳的齿数为52个,中心圆直径为φ316mm,针齿直径为φ12mm。

重型工业机器人用高精度摆线减速机,包括针壳、设于针壳内的一级减速机构和二级减速机构,一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴以及与渐开线输入齿轮轴相啮合的三个渐开线行星齿轮,二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架和五十二根滚针,渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上,偏心轴的一端穿过后行星架与渐开线行星齿轮相啮合,摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴和偏心轴的外轴面上且位于前、后行星架之间,五十二根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间,摆线轮通过滚针与针壳相啮合连接。体积小、精度高、成本低,而且结构合理、刚性好、加工方便。