工业机器人在工业制造领域的搬运、焊接、安装、喷涂等工艺环节得到越来越多的应用，但在实际使用过程中，还存在诸多问题，主要表现在手臂转动结构复杂、体积庞大、模块化程度低、精度差等。

优点：传动结构简单紧凑，体积较小，且齿轮的啮合传动中心距可以调整从而消除传动间隙，使得传动精度得到进一步的提高。

    电机安装凸台内部开孔且减速机接盘和电机接盘在该孔内对接，对接处的外径小于该开孔的内径；大齿轮和小齿轮相啮合，通过拧紧或放松调整螺钉可以改变大齿轮和小齿轮间的中心距；转轴为阶梯轴且内部中空，转轴的大端靠近转轴箱的前端，转轴的轴线与第三轴rv减速机的轴线相垂直。

结构简单紧凑，传动精度高、重量轻等特点

     RV开摆线减速器配合用的基座，基座由圆筒形的转轴箱、开口向外的槽型结构齿轮箱、调整螺钉凸台、电机安装凸台和第三轴连接部五部分组成，转轴箱的后端与齿轮箱底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱底部的另一端设置有方形电机安装凸台，电机安装凸台中空且在其远离转轴箱的一侧设置有调整螺钉凸台，转轴箱的下部设置有第三轴连接部，第二轴承安装在转轴箱的前端内部，第一轴承安装在转轴箱的后端内部，转轴安装在第一轴承和第二轴承的内圈上，锁紧螺母套在转轴上并压在第一轴承的端面上，转轴靠近锁紧螺母的一端安装有大齿轮，减速机接盘的一端安装有第四轴rv减速机且另一端与电机接盘相连接，电机接盘的另一个端面上安装有电机，电机接盘固定在电机安装凸台上，电机的输出轴上安装有输入齿轮且该齿轮插入第四轴rv减速机的内部动力输入端，第四轴rv减速机的动力输出端安装有小齿轮，调整螺钉安装在调整螺钉凸台上且顶在电机接盘的侧面上，后盖盖在齿轮箱的开口端且将锁紧螺母、大齿轮、第四轴rv减速机和小齿轮密闭在齿轮箱的内腔处，第三轴rv减速机安装在第三轴连接部上，小臂杆对接在转轴靠近转轴箱前端的端面上。