RV减速机在机器人传动领域，减速机设置在关节之间用于传动和减速，现有技术中通常采用谐波减速机或者RV减速机(rotatevector，又名摆线针轮减速机)。对于采用谐波减速机，由于其过载能力弱，容易损坏，而损坏后修复麻烦。对于采用现有技术的rv减速机，由于其体积大，对于小型化机器人不适用，无法满足机器人小型化的需求。

安装步骤：

一、伺服电机和第一安装座固定连接谐波减速机和连接法兰固定连接安装法兰，谐波减速机，连接法兰三者固定连接伺服电机装入联轴器伺服电机和谐波减速机同时固定在第一安装座上扭矩传感器和第二安装座固定连接磁粉制动器和第三安装座固定连接第一安装座和底座固定连接第二安装座固定在底座上，扭矩传感器和连接法兰用联轴器固定第三安装座固定在底座上，同时和扭矩传感器用联轴器连接，全部装配完成。

二、给磁粉制动器通一个低电流，以防止施加的负载过大，磁粉制动器内部装有磁粉，通电时磁粉制动器相当于一个负载，给谐波减速机施加扭矩。

三、给伺服电机和扭矩传感器通电，当给出脉冲信号后，伺服电机带动谐波减速机旋转，谐波减速机通过连接法兰、扭矩传感器与磁粉制动器连接，当伺服电机旋转时，此时的磁粉制动器有阻止伺服电机旋转的趋势，磁粉制动器施加的阻力就是谐波减速机的负载。

四、当装置开始运行后，在正式试验前，需要通过扭矩传感器读取磁粉制动器施加的扭矩是否为试验需要的扭矩，如果扭矩不合适，通过调整磁粉制动器的电流大小来调整扭矩的大小，直到调整到需要的扭矩为止。

五、在运行一段时间后，随着温度的变化，磁粉制动器施加的扭矩值会出现波动，此时需要定期观测扭矩传感器的数据，根据测得数据调整磁粉制动器的扭矩大小使其达到需求值。

六、根据产品设计寿命，持续运行该设备。正转一段时间后让伺服电机反转，然后再正转，再反转，如此反复，以实现对谐波减速机正向和反向的寿命测试。因为磁粉制动器的响应时间较长，根据设计寿命的要求，该过程往往长达一年左右，甚至更长。