机器人关节采用行星式减速机，其结构原理如下：

电机驱动主动轮a1旋转，a1传动给输入轮a2，其减速比i1＝z2/z1(z1为a1轮齿数，z2为a2轮齿数)；

a2传递给中心轮a3，a3旋转带动行星轮c1、c2、c3自转，同时b轮为固定轮，则c1、c2、c3在旋转的同时，绕a3公转；

行星轮c1、c2、c3自转、公转传递给输出轮e，其e轮相对于a3轮减速比i2＝(1+zb/za)*ze/(ze-zb)(za为中心轮a3齿数，zb为固定轮b齿数，ze为输出轮e齿数)；

以申请人开发系列关节之一举例，z1＝22，z2＝66，za＝18，zb＝60，zc＝22，ze＝63，模数m＝0.5其转动比:

i1＝66/22＝3；i2＝(1+z60/18)*63/(63-60)＝91，i总＝i1*i2＝3*91＝273。

由此可见，该结构的行星式减速机结构经凑，而且能够得到很大的传动比，用很小的直流电机就可以得到很大的输出扭矩。