减速机是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。减速机的种类繁多，按照传动类型可分为齿轮减速机、蜗杆减速机和行星齿轮减速机；按照传动级数不同可分为单级减速机和多级减速机。

      根据几个方面对于采用谐波减速机，由于其过载能力弱，容易损坏，而损坏后修复麻烦。对于采用现有技术的RV减速机，由于其体积大，对于小型化机器人不适用，无法满足机器人小型化的需求如下：

1、第一限位块的两侧壁呈弧面，以匹配所述摆线组件的齿轮外径。

2、还包括支撑柱，第一限位块通过该支撑柱与所述底座固定连接。

3、支撑柱呈圆柱状。

4、还包括三个扇形的第二限位块，该第二限位块设置在底座上，并且任一第二限位块置于任意两个相邻的所述摆线组件之间。

     行星摆线微型RV减速机，通过设置扇形的第一限位块，从而使得三个摆线组件之间的相对距离缩小，并且设置第一限位块可以阻挡三个摆线组件任意两者之间的碰撞，起到很好的防护作用，从而实现整体的体积缩小，进而满足小型化的需求。