骨科机器人“上岗”做手术、服务机器人娴熟调配咖啡、救援机器人巧妙躲避各种障碍……如今，智慧灵动的机器人正在各行各业扮演着重要的角色。机器人能做到如此拟人化地心灵手巧，不得不提这个关键核心零部件——谐波减速机。

谐波减速机是一种广泛应用于各种传动系统的精密配件，具有结构紧凑、减速比大、精度高、传动效率高等特点，通过采用谐波减速器调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩,能使机器人“关节”更加灵活。

谐波传动装置主要由波发生器、柔轮和刚轮三个主要核心部件组成，它们之间的装配精度要求直接影响减速器的输出性能，精度越好，传递运动力量越平衡，振动越小，噪音也越小。可以说，谐波减速机的质量优劣直接决定机器人本体性能的好坏，严把质量之关已成为企业工作的重中之重。

主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速

器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮

合来传递运动和动力的齿轮传动。 应用学科:机械工程(一级学科);传动(二级学科);齿轮传

动谐波齿轮传动减速机是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。

      谐波减速机是一种靠中间柔性零件的可控弹性变形来实现运动和动力传递的齿轮装置。

      它是一种特殊类型的少齿差行星传动。主要应用于机器人、航空航天、精密仪器等领域与一般齿轮传动相比必须具有传动比大、传动精度高、结构简单、体积小、重量轻等优点。

      所以谐波减速机解决以下6个关键技术

      1.承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

      2.传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70~500。

      3.体积小、重量轻。

      4.传动效率高、寿命长。

      5.传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。

      6.由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。