作为机器人核心部件的精密减速机，不仅起到了减速增矩的作用，对于机器人的使用寿命、定位精度、承载扭矩等也有很大影响。已知的用于机器人的精密减速机有RV减速机和谐波减速机，它们之间各有千秋，相辅相成作用于机器人。下面，我们一起来看下这两者的区别和优缺点。

RV减速机通常用于转矩大的机器人腿部、腰部和肘部三个关节或负载大的工业机器人，较机器人中常用的谐波传动具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，且回差精度稳定，不像谐波减速机那样随着时间推移，运动精度显著降低。缺点是重量重，外形尺寸较大。

目前，市面上的高精度机器人多采用RV减速机，有逐渐取代谐波减速机的发展趋势。当然只能实现部分替代，绝大多数情况下，各种减速机之间都是一种互补的关系。比如在速比方面，谐波减速机和RV减速机的速比远大于行星减速机，所以小速比领域是行星减速机的天下。又比如刚性方面，行星减速机和RV减速机的刚性要高于谐波减速机，在体现刚性的使用工况下，谐波减速机很难有好的表现。

正如前文所说，减速机之间各有千秋，谐波减速机虽然在某些方面有所欠缺，但是它无与伦比的小体积和高精度，在精密工业上是无敌的，在这方面，行星减速机和RV减速机都无法做到。它通常用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

综上所述，各类减速机各有千秋，用于机器人的谐波减速机和RV减速机更是一种互补关系，它们都是机器人不可或缺的核心部件。