AGV舵轮组介绍

如下图1所示，方向盘是一个不熟悉的专业名称，是一个新兴的智能高科技产业链。所谓方向盘，是因为它集传动、转向、减速等机械结构为一体，产品集行走、牵引、转向功能为一体，能装载和牵引重物是的可以快速部署AGV、移动机器人等。完全满足AGV的应用要求。因此，方向盘是AGV应用的发展方向。与传统的AGV相比，本实用新型的方向盘更加一体化、方便、准确、响应速度快。

方向盘主要由电机、变速箱、减速器、编码器、方向盘、方向盘、制动器、限位开关等组成。如下图2所示。

方向盘机构包括：

驱动电机为直流电机与传动箱组合，采用反对称安装方式。该方法在两轮同轴且功率较大的情况下，可大大减小轮座，节省机器人体积空间。（通常是发动机功率的一定比例）由于采用了这种安装方式，电机的选择比较广泛，齿轮箱的功能可以增加扭矩，降低转速，也可以利用锁紧与制动器之间的摩擦，提高了电机的使用寿命。当需要停车时，可将轮座延长，以满足轮副的安装要求。

AGV舵轮组产品特点：

体积小：整体设计，体积小，重量轻。

操作简单：自动集成功能集中。

适应能力强：根据移动设备的要求，在核心部件上安装了防震系统，有效地防止了设备的移动，使用过程中对核心部件产生了意想不到的影响。这台机器损坏了。

各种形式：水平/垂直/交流或直流电源；

发动机连接到转向系统。

方向盘形状

方向盘可根据电机安装位置分为两类：水平方向盘和垂直方向盘，如下图3所示.一般高度太低，有些AGV需要高度（例如，潜水AGV必须太低，不能在货物下挖掘）本实用新型的优点是：电机便于绝缘，在某些情况下（如危险品工厂）也便于绝缘。驱动轮需要与外界隔离，此时垂直方向盘使用方便，易于防爆处理。

两个驱动电机均设有大功率齿轮传动机构和上齿轮传动机构，在控制方式中，大功率驱动电机用于控制在方向盘上，用一个低功率转向马达来控制方向盘的转向。电机有两种电源：交流电源和直流电源。直流电源比交流电源稳定，控制简单，水平转向比垂直转向更紧凑，但价格更高。

方向盘结构

AGV的车体结构决定了其行驶和转向方式，并制约着车体的动态特性和运动特性。因此，在设计过程中，首先要根据使用要求确定底盘的结构，然后根据控制对象的模型建立车身的运动学和动力学模型，选择合适的控制根据模型参数确定控制律，以获得满意的控制效果。因此，确定正确的车身结构是建立车身动力学模型的基础。

方向盘既能提供牵引（转向）又能提供主动转向，因此方向盘具有两个自由度。AGV可以使用一个或多个驱动轮向四面八方移动：水平、垂直、就地、倾斜等。舵轮通常用于地面条件较好的室内环境，因此其表面的大部分材料是聚氨酯。驱动轮的运动决定了AGV的重复定位精度，因此驱动轮的质量对AGV的性能有很大的影响。

方向盘

AGV的底盘通常采用单方向盘、双方向盘和四方向盘的形式，为前轮转向控制系统铺平了道路。在汽车的行驶和转向中，实现全方位的行走。驱动轮分别与伺服电机连接，调速轮可同时改变驱动轮的转动方向，从而改变车辆的前进速度和方向。这种结构可以保证车辆的平衡和稳定性，满足工厂对负载的高要求。

单方向盘

本实用新型的优点是：单轮AGV转向相对简单，与双轮AGV相似，但由于单轮AGV的后轮为从动轮匹配不需要考虑。

缺点：车体由一个方向盘拉动，从而实现相对简单的工作。

双方向盘

本实用新型的优点是：通过调整两个驱动轮的角度和速度，在不改变车头的情况下，可实现轨道、转向等动作的改变。该模型可以实现任意点的匀速转弯运动，具有很强的灵活性。

缺点：两组转向轮增加了成本，AGV在机动过程中往往需要对两组转向轮进行协调控制，这就要求AGV和控制，增加了开发难度和成本。

四轮驱动

AGV小车采用四轮驱动，轮系布置结构如下图4所示。四个轮子分别是方向盘和方向盘，每个轮子上有两个电机分别控制，电机控制车辆的行驶，电机控制车辆的转向，可以实现车辆在纵向、横向、旋转等方向。整个方向盘具有驱动灵活、能在狭小空间内自由移动、无需算法麻烦等优点。本实用新型通过匹配转速和旋转方向，可以实现移动车辆的全方位运动。缺点是整个结构比较复杂。

四轮转向的全方位结构

方向盘控制

AGV车辆通过内部和外部传感器感知外部环境信息和状态，并完成相应的动作。AGV车辆根据从转向传感器获得的位置信息向车辆控制器发送车辆信号，并根据车辆提供的目标值计算车辆的实际行驶值。道路.因此，控制方向盘，AGV车辆根据行驶路线在路面上行驶。因此，方向盘的协调控制非常重要。控制方向盘保持同步，可以控制地面AGV车辆的前进、后退、旋转、转弯等一系列动作。