新产品的机器人专用RV减速机的传动装置是由第一级渐开线行星转动机构和第二级摆线针轮传动机构两部分组成，在第二级摆线针轮传动中，两片摆线轮反向错位放置，在理论上一片摆线轮只应与一半针齿啮合，另一半针齿不受力，但是在实际过程中，因为加工误差的存在，导致一片摆线轮与超过半数的针齿接触，从而使部分针齿同时与两片摆线轮发生挤压，这样就导致了在针齿上会出现剪切力，从而影响减速器寿命。另外，因为这一部分针齿同时与两片摆线轮接触，可能会出现因卡死而难以啮合滚动的现象，从而出现打滑，影响使用寿命。同时，RV减速机在装配过程中，一般是先装配两片摆线轮，再装配针齿，但是因为RV减速机的摆线轮加工可能存在误差，从而导致配合过紧，装配困难。

综上，RV减速机现在主流的摆线轮针齿就是一个圆柱体，在使用过程中存在着三个缺点：

第一，针齿上存在剪切力，影响使用寿命；

第二，因为RV减速机的摆线轮加工误差的存在，一部分针齿可能同时与两片摆线轮接触，从而自身难以发生滚动，导致啮合时出现打滑现象，影响使用寿命；

第三，RV减速机的摆线轮加工存在误差，从而导致配合过紧，装配困难。

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