随着AGV机器人的发展和应用，我国对AGV行走方式进行了大量的探索和论证。驱动系统是移动机器人应用的关键，具有结构简单、速度快、运行稳定、成本低等优点。

AGV能在毫米级拖曳数百公斤重物体的原因，与AGV的“腿”特别是AGV车轮的平稳运行密切相关。传统的AGV行走主要依靠主动轮和从动轮的共同作用，行走动力来自主动轮，从动轮起到重力和转向灵活性的辅助作用。

AGV驱动轮的车身结构可分为四大类：

1、AGV单轮组

单轮驱动AGV是一种三轮驱动型AGV（AGV的一部分是为了提高稳定性而安装多个驱动轮，而转向驱动装置只是一个驱动轮）主要采用AGV前部的转向轴作为方向盘，配以两个后轮驱动，由前轮控制。本实用新型结构简单，成本低，由于采用单轮驱动，无需考虑电机的匹配问题，适用于各种环境和场合。由于三轮结构的接地性能好，地面条件一般。其缺点是柔性不够好，转向时存在转弯半径，可实现的工作相对简单。

适用于：牵引式AGV、叉车式AGV。

适用于现场：大吨位货物运输，广泛适用于现场。

2.双轮式

双轮驱动式AGV是一种全方位的AGV，车体的前后各有一个方向盘，与左右两侧的方向盘相配合。本实用新型具有实现360度旋转功能，实现横向万向运动，灵活性和操作精度高的优点。其缺点是两套驱动轮的成本较高，在AGV的运行过程中往往需要两个驱动轮之间的差值，这对电机的运动控制算法和另外，由于四轮或四轮以上的结构，很容易造成单轮悬挂影响操作。因此，对平面度的要求是严格的。然而，由于底部车轮多，受力更平衡，这种驱动比单轮AGV更稳定。

适用于AGV型：重载潜式AGV或停车机器人。

适用于现场：大吨位物料搬运，生产线对接，广泛适用于现场。

3、差动式车轮

轮差式AGV结构的不同之处在于：差速器安装在车体的左右两侧，如方向盘，另一个方向盘，差速器的方向盘为各种双方向盘。本实用新型的方向盘上没有转向电机，即方向盘本身不能转动，而是完全依靠内外方向盘之间的速度差来实现转向。这种驱动方式的优点是灵活性高，也可以实现360度的旋转，但由于差动轮本身没有转向，因此这种驱动方式不能实现万向横摆。另外，汽车对差动轮的控制精度要求不高，因此成本相对较低，但缺点是差动轮对地面的平整度要求严格，负载重量轻，一般载荷小于1吨，不能适应高精度场合的要求。熟悉Amazon Kiva机器人，使用方向盘差速器。

适用于AGV类型：潜式AGV。

适用于现场：适用于环境较好的电力、零售等仓库现场。

轮式扫帚

本实用新型是一种新型的扫帚轮设计，它是根据轮轴周围有多个中心轮的原理，将轮轴周围的角部分转化为动力正常方向盘.简单地说，斜辊安装在轮毂上，通过协同运动实现运动或转动。本实用新型承载能力10吨以上，灵活性强，可实现360度旋转和横向万向运动。其缺点是成本相对较高，结构相对复杂，对控制、制造、土地等要求较高。

移动平台，户外移动机器人

适用场景：室外移动机器人场景。

不同类型的转向器在不同情况下的应用要求不同，需要根据环境、载荷等因素进行综合评价和选择。为了保证AGV在不同工况下运行的可靠性、稳定性和准确性，选择了最合适的转向方式。