谐波传动是利用一个构建的可控制弹性变形来实现机械运动的传递，谐波齿轮传动的主要构件只有三个：波发生器、柔轮、刚轮。一个小时可产生径向弹性变形并带着外齿的柔轮和一个装在柔轮内部呈椭圆形，外圈带有柔性滚动轴承的波发生器。

柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数，在波发生器转动时，相应与长轴方向的柔轮外齿正好完全啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿全脱开内齿。当刚轮固定，波发生器发生转动时，柔轮的外齿将依次啮入和啮出刚轮的内齿，柔轮齿圈上的任意一点的径向位移将呈近似于正弦波形的变化，所以这种传动称为谐波传动。

谐波减速机是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速机。