RV减速机为什么对机器人来说这么重要？

RV减速器作为工业机器人的关节，是机器人的重要组成部分，也是机器人的基本运动部件。

RV减速器主要由摆线齿轮、偏心轴、销齿壳等组成，结构紧凑，传动比高，振动小，噪音低。

以RV-E减速器为例，介绍了其工作原理。

RV-E减速器主要包括第一和第二部分

第一部分为正齿轮减速器输入轴，输入轴由正齿轮传动。

第二部分是差动齿轮减速器，正齿轮与曲轴相连，可在曲轴的偏心部分插入，齿轮齿条由曲轴安装。另外，齿条壳体内侧还有一个以上的销齿。

如果壳体固定转动正齿轮，齿轮齿条也偏心，如果曲轴在一周内转动，齿轮齿条将输出到减速器的第二部分。当轴固定时，壳侧成为输出端

RV减速器的技术难点在于需要保证传动扭矩大，对过载有较大的影响，保证了预期的使用寿命，从而确定了定位结构设计，使零件加工精度要求高，加工难度大。

RV减速机为什么对机器人来说这么重要？

机器人的第一关节与第四关节均采用RV减速器，重量轻的机器人可以使用第五关节和第六关节的谐波减速器。重载机器人的所有关节均需要使用RV减速器，每个机器人均采用4.5 RV减速器。

工业机器人的电源通常是交流伺服电机，因为脉冲信号驱动，伺服电机可以实现调速，为什么还需要减速器？定位精度和精度重复定位

因此，为了提高和保证工业机器人的精度，对工业机器人中的RV减速器或谐波减速器的其它功能进行了分析，在负载较大的情况下，传递更多的扭矩，提高此外，伺服电机在低频运行时易发生热、低频振动，从而保证了伺服电机的精度和可靠性。

精密减速器的存在使得伺服电机以适当的速度运行，降低了工业机器人各部分的转速，需要增加机械本体的刚度，与普通减速器相比，其机器人关节减速器具有体积小、功率大、重量轻，与谐波减速器相比，RV减速器具有较高的刚度，因此，在关节机器人中，RV减速器通常置于机架、大臂、肩等重载中，而一种用于直角坐标机器人的小臂、手腕或手的行星减速器。

同时，RV减速器能够显著降低运动精度，目前许多国家采用了高精度的RV减速器，其疲劳强度、刚度、寿命比普通谐波传动长。