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RV减速机为什么对机器人来说这么重要?

2020-12-21 16:55:44        0

RV减速机为什么对机器人来说这么重要?

RV减速器作为工业机器人的关节,是机器人的重要组成部分,也是机器人的基本运动部件。

RV减速器主要由摆线齿轮、偏心轴、销齿壳等组成,结构紧凑,传动比高,振动小,噪音低。

以RV-E减速器为例,介绍了其工作原理。

RV-E减速器主要包括第一和第二部分

第一部分为正齿轮减速器输入轴,输入轴由正齿轮传动。

第二部分是差动齿轮减速器,正齿轮与曲轴相连,可在曲轴的偏心部分插入,齿轮齿条由曲轴安装。另外,齿条壳体内侧还有一个以上的销齿。

如果壳体固定转动正齿轮,齿轮齿条也偏心,如果曲轴在一周内转动,齿轮齿条将输出到减速器的第二部分。当轴固定时,壳侧成为输出端

RV减速器的技术难点在于需要保证传动扭矩大,对过载有较大的影响,保证了预期的使用寿命,从而确定了定位结构设计,使零件加工精度要求高,加工难度大。

RV减速机为什么对机器人来说这么重要?

机器人的第一关节与第四关节均采用RV减速器,重量轻的机器人可以使用第五关节和第六关节的谐波减速器。重载机器人的所有关节均需要使用RV减速器,每个机器人均采用4.5 RV减速器。

工业机器人的电源通常是交流伺服电机,因为脉冲信号驱动,伺服电机可以实现调速,为什么还需要减速器?定位精度和精度重复定位

因此,为了提高和保证工业机器人的精度,对工业机器人中的RV减速器或谐波减速器的其它功能进行了分析,在负载较大的情况下,传递更多的扭矩,提高此外,伺服电机在低频运行时易发生热、低频振动,从而保证了伺服电机的精度和可靠性。

精密减速器的存在使得伺服电机以适当的速度运行,降低了工业机器人各部分的转速,需要增加机械本体的刚度,与普通减速器相比,其机器人关节减速器具有体积小、功率大、重量轻,与谐波减速器相比,RV减速器具有较高的刚度,因此,在关节机器人中,RV减速器通常置于机架、大臂、肩等重载中,而一种用于直角坐标机器人的小臂、手腕或手的行星减速器。

同时,RV减速器能够显著降低运动精度,目前许多国家采用了高精度的RV减速器,其疲劳强度、刚度、寿命比普通谐波传动长。