转眼间2020年已经走进尾声，时间如水流, 一路向前，12月是这一年的最后一个月，对努力的自己说声加油,提醒虚度的自己再不能荒废。有种人生的落差是:你配不上自己的野心,也辜负了所受的苦难。12月,你好。

机器人作为工业机器人的核心部件，其减速器与通用减速器相比，具有体积小、功率大、重量轻、操作方便等特点。关节机器人有两种常用的减速器：RV减速器与谐波减速器相比，大吨位工业机器人的三关节腿、腰、肘关节具有较高的疲劳强度、刚度和寿命。与谐波传动相反，RV减速机运动精度随着运行时间的增加。

谐波减速器

谐波减速器是一种谐波传动，谐波传动包括谐波减速器，可用于工业机器人或机器人的多轴小负载端。大型谐波减速器主要由刚性轮、弹性轮、轴承、波轮、发电机刚性齿数稍大于柔性轮谐波减速器的齿数组成，其特点是体积小，重量轻，承载能力大。

两者都是少齿差啮合的，差动是弹性谐波齿轮中最重要的一种，需要高速齿条作为摆线针轮的常用齿轮，谐波利用渐开线齿廓，现在一些厂家使用双圆弧齿廓，此齿廓比渐开线更先进，这两台大型减速器几乎垄断了世界各地的Naptsko和Hamonica Drive，这两台减速器是微米级的精密制造高得很难，更不用说谐波减速器由弹性轮、波发生器、刚性轮轴承弹性波轮的外径小于刚性波轮的内径，椭圆波轮的形状决定了弹性波轮与刚性波轮在旋转过程中的接触点，刚性波轮弹性齿轮和刚性齿轮顺时针转动180%O，弹性轮等于180%O对称齿差，每齿数超过30%Co的同时，导致高转矩传动。与谐波减速器相比，齿条传动是在传统的针摆行星传动基础上发展起来的一种新型的高传动方式，不仅克服了普通针摆传动，还具有体积小、重量轻。

RV减速器由销齿摆线行星轮和圆弧齿轮组成，广泛应用于机器人、机床、医疗设备、卫星接收系统工业，RV减速器壳体采用实心摆线针轮，承载能力强，但弹性谐波齿轮减速器能够连续变形传递扭矩，从而决定了谐波齿轮的承载能力。

优势和劣势

谐波减速器结构简单紧凑，适用于小型化、低、中负荷应用RV减速器刚度好，抗冲击性强，传动平稳，精度高，适用于中、重载应用，但RV减速器需要大扭矩，承载能力大，过载为了保证其预期的使用寿命，因此在设计、制造工艺和成本控制等方面所采用的定位结构比较复杂，且在齿条速度减速器，因此能够承受一定的转矩脉动，RV减速器是一个薄弱环节，通过减小轴的受力容易断裂，这在高速运行中更为明显，因此额定转矩，如果齿轮减速器之间存在可更换的连接显示框RV减速器的疲劳强度、刚度和谐波传动的使用寿命均远高于机器人，而且在许多国家，其传动精度高。驱动采用RV减速器，因此，RV减速器逐渐取代谐波减速器。

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这些产品在某些型号中都有替代关系，但在大多数情况下，这种齿轮减速器很难替代各种齿轮减速器，如速比、谐波和RV绝对比行星的速度要大，但很难替代谐波和RV，例如行星的刚度要优于谐波，在谐波刚性作用谐波减速器具有体积小、体积小、体积小的特点，在这种情况下，行星和RV型减速器只能在一个部分上更换，但如果产品能在各个方向上替代另一种则不实用。

否定观点

不能互相替代，但互补关系，RV与谐波互为补充，也不排除结构优化设计和制造技术突破，形成了国内竞争格局。