在机器人的所有核心部件中，减速器是工业机器人最重要的成本结构，以下是今天小型系列将集成到所有低RV减速机

RV减速机的机械原理

RV减速机是在传统的针摆行星传动基础上发展起来的一种新型传动方式，不仅克服了普通针摆传动的缺点，而且由于其体积小、传动速度重量。

第一部分正齿轮减速器

输入轴的转动由输入的正齿轮传动，这是减速的第一部分。

差动齿轮减速机构

正齿轮与曲轴相连，可将曲轴的第二个偏心部分的输入转换为曲柄，齿轮齿条还可通过滚动轴承安装齿条壳体内侧有一个以上的销齿

如果壳体固定转动正齿轮，齿轮齿条也偏心，如果曲轴在一周内转动，齿轮齿条将输出到RV减速机的第二部分。当轴固定时，壳侧成为输出端

RV减速机在机器人上的重要性

机器人的第一关节与第四关节均采用RV减速机，重量轻的机器人可以使用第五关节和第六关节的谐波减速器。重型机器人的所有关节均需要使用RV减速机，每个机器人均采用4.5 RV减速机，销售机器人遍布世界18.2013

为什么工业机器人需要减速器？工业机器人通常执行重复动作来完成相同的操作；为了保证工业机器人能够在生产过程中完成任务，从而保证工业机器人为了提高和保证工业机器人、RV减速机或谐波。

工业机器人中精密减速器的另一个功能是在负载较大时传递更多的扭矩，通过适当的减速器使伺服电机在适当的速度下工作，减小转速，使工业机器人的每个部分的速度需要增加机械体的刚度与谐波减速器相比，RV减速机具有较高的刚度和回转精度，疲劳强度大。

在关节式机器人中，齿条减速器通常放在大基座、臂、肩等上，在手臂、手腕或手上设置谐波减速机；行星齿轮减速器通常用于坐标系中。这种机器人的正交RV减速机逐渐取代了先进机器人的谐波减速器。