行星摆线针轮减速机主要由输出轴、紧固环、机座、针齿销、针齿套、摆线轮、针齿壳、法兰盘、间隔环、销套、销轴、偏心套、输入轴，电机等组成套、输入轴，电机等组成

行星摆线针轮减速机的工作原理

当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速