威腾斯坦RV减速机。依靠其高可靠性、高寿命、稳定的产品质量,RV减速机是一种2级减速器。第一级是渐开线直齿轮副传动，第二级是针销内齿轮和摆线外齿轮构成的偏心差动式摆线针轮行星传动。
第一级是普通的齿轮传动；第二级从本质上看是行星传动；针齿销相当于内齿圈；RV齿轮（曲线板）相当于行星轮；单个曲轴相当于行星架，它
带动曲线板公转和自转；2个或3个曲柄构成了平行四边形机构，来分流功率流，提高承载能力；
RV减速机的优势：高刚度；
高精度，低齿隙（小于1arc.min）；
低振动；
低惯性；
抗冲击；
高可靠性；
高寿命；
高效率；
RV的承受转矩的能力：
启动，停止容许转矩是额定转矩的2.5倍；这个值是由偏心轴的弯曲疲劳强度决定；
瞬时最大容许转矩是额定转矩的5倍；这个值是由滚动轴承的负荷容量决定的；
机器人的动作需要不断重复地加速和减速，有时，为了避免与别的物体干涉，以及其他意想不到的情况发生，需要紧急停车，从而产生冲击作用。在减速器中叶将相应的产生加减速的扭转和冲击扭矩。所以，在选择减速机时，必须考虑这些扭矩的影响，以满足机器人工作的性能。
一般，传动系统都会按照一种既定的使用工况来设计，这种工况称为额定工况，其参数称为额定参数；
客户的具体使用工况，称为实际工况。
实际工况尽量贴近额定工况。如果实际工况不能找到相关的额定工况状态，需要把实际工况折算成计算值，来和额定参数比对，来判断传动系统是否可用。