RV减速机、谐波减速机、RV减速机原理：机器人腿腰、肘三关节力矩大，工业机器人负载大，采用两个或三个轴的RV。与谐波减速器相比，RV减速器的关键是加工装配工艺。RV减速器具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，与谐波传动不同，随着使用时间的增加，其运动精度将明显降低。RV-E减速机：谐波减速机：用于工业机器人或负载小的大型机器人的轴端，是一种新型的减速器。

谐波减速器.

1.原则

减速机

高力矩机器人的腿、腰、肘三个关节、大负载工业机器人和两个或三个轴作为机器人的RV。与谐波减速器相比，RV减速器的关键是加工装配工艺。RV减速机具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，与谐波传动不同，随着使用时间的增加，其运动精度将明显降低。

RV-E型减速器

谐波减速机

谐波减速机是由谐波加速器和谐波减速器组成的一种谐波传动装置。谐波减速器主要由刚性轮、柔性轮、轴承和波形发生器三部分组成。其中，刚性轮的齿数略大于弹性轮的齿数。本发明具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单相传动比高等优点。

谐波减速机

不同之处在于谐波齿轮中的一个重要齿轮是柔性的，它需要反复高速变形，因此更为脆弱，承载能力和寿命有限。齿条常用摆线针轮，谐波已渐开线齿形，现在一些厂家采用双圆弧齿形，这种渐开线齿形有了很大的进步。

两个减速机巨头是Naptesco和Hamonica，他们几乎垄断了世界上所有的机器人。整个减速机都是微米级精密机械，在大批量生产阶段很难达到很高的可靠性，更不用说几千个周期的高速运转，而且使用寿命长。

谐波减速器由弹性轮、波发生器、刚性轮和轴承四个基本部件组成。

弹性轮的外径略小于刚性轮的内径，通常小于刚性轮的两个弹性齿。波发生器的椭圆限定了弹性轮和刚性轮之间的接触点，弹性轮和刚性轮分布在椭圆的两个相反的中心。在波发生器的转动过程中，弹性轮与刚性轮齿的接触部分开始啮合。波发生器顺时针旋转180°，弹性轮与刚性轮的齿数之差为逆时针旋转。超过30%的齿同时工作在180度对称，导致高扭矩传动。

与谐波减速器相比，齿条传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种新型传动方式，它不仅克服了一般针摆传动盘，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、使用寿命长、保持精度稳定、效率高、传动平稳等优点。

摆线针轮减速机广泛应用于机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。由于其体积小、冲击强度高、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比高等优点，在汽车上得到了广泛的应用。

摆线针轮减速机壳体采用实心钢驱动，承载能力强。然而，谐波齿轮减速器的弹性能不断变形传递扭矩，这就决定了谐波齿轮减速器承受大扭矩的能力，且载荷的作用受到限制，因此，谐波齿轮减速器常用于前端.

优缺点

该谐波减速机结构简单、紧凑，适用于小型化、低、中负荷的应用。

本实用新型具有刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高的优点，适用于中、重载场合。然而，RV减速机需要传递较大的扭矩，承受较大的过载冲击，保证其使用寿命。RV内减速机不受力元件的弹性变形，因此能承受一定的扭矩。减速机的轴承齿条是一个薄弱环节，在降低轴承应力的同时容易断裂，导致异常磨损或断裂。这一问题在高速运行时更为突出，因此，额定转矩的RV减速机大大降低了输入速度。

3、如果减速机之间有更换关系

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与传统的谐波传动机器人相比，齿条减速器具有更高的疲劳强度、刚度和更长的使用寿命。此外，RV减速器的精度稳定。因此，许多国家都采用高精度的RV减速器驱动机器人，因此，在机器人传动中开发的RV减速机逐渐取代谐波减速机是发展的趋势。

这些产品在某些型号中有替代关系，但这些类型的减速器只能部分替代。在大多数情况下，很难替换所有类型的