齿轮轴与轴之间的相对位置关系，可分为平行轴齿轮传动和交错轴齿轮传动。平行轴齿轮传动可分为圆柱齿轮传动，非圆齿轮传动。按齿廓形状分为浙开线齿轮传动、圆弧齿轮传动、摆线齿轮传动。

相交轴齿轮传动按齿线形状分为直齿锥齿轮传动、斜齿锥齿轮传动。曲线齿锥齿轮传动有弧齿锥齿轮传动、摆线齿锥轮传动等基圆锥齿轮传动。交错轴斜齿轮传动准双曲面齿轮传动可分为弧齿准双曲面齿轮传动和摆线齿准双曲面齿轮传动。

蜗杆传动可分为圆柱蜗杆传动与环面蜗杆传动和锥面蜗杆传动。圆柱蜗杆传动有阿基米德圆柱蜗杆传动（ZA)；圆弧圆柱蜗杆传动（ZC）；浙开线圆柱蜗杆传动（ZI)；法面直廓圆柱蜗杆传动（ZN）。环面蜗杆传动可分为直廓环面蜗杆传动（TA) 、平面齿包络环面蜗杆传动(TI）、浙开面包络环面蜗杆传动（TI)、锥面包络环面蜗杆传动（TK）。

按轮系中轴与轴之前的相对运动关系又可分为定轴轮系和周转轮系。在周转轮系中，一个主动件形成确定运动的称为行星轮系，两个主动件形成确定运动的称为差动系。在行星齿轮传动中主要有浙开线行星齿轮传动、少齿差行星齿轮传动。少齿差行星齿轮传动可分为浙开线齿轮少齿差行星传动、摆线针轮行星减速机、谐波齿轮传动。