AGV小车可用于搬运机器人的舵轮若何解决当前问题的办法？

1.驱动组件，其包括固设于车架下方的电机、及受电机驱使而转动的转向齿轮，电机与转向齿轮啮合连接；限位组件，其包括固定设置于转向齿轮表面位于径向延伸方向的撞条、以及设置于撞条转动轨迹上的两定位柱，撞条的转动范围为两定位柱之间；转向组件，其包括设置于转向齿轮下方的至少两减振杆和独立驱动轮，所有减振杆分别设置于独立驱动轮内、外侧，每一减振杆上端与转向齿轮固定连接、下端与独立驱动轮一侧连接；以及用于测量转向齿轮转动角度的编码器组件。

2.转向齿轮内部设有圆环状的转向支撑，二者形成轴承结构，转向齿轮可沿转向支撑外壁转动，转向支撑的上端与车架固定连接。

3.电机与转向齿轮通过齿轮组连接，其中齿轮组包括与电机的输出端连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的惰轮，惰轮还与转向齿轮啮合。

4.电机的输出端盖设有保护盒，电机通过保护盒与车架固定连接，惰轮贯穿设置于保护盒的侧部，惰轮的轮心上贯穿设有旋转轴，惰轮通过旋转轴与保护盒固定连接，惰轮可在旋转轴上转动。

5.撞条外形为c型，位于独立驱动轮外侧，其开口端朝远离独立驱动轮的方向且包容独立驱动轮外侧的各减振杆，两定位柱位于独立驱动轮的内侧且与车架固定连接，用以分别限制独立驱动轮正、反转时的转角范围。

6.减振杆包括上减振杆、插设于上减振杆底部的下减振杆、以及减振弹簧，下减振杆在上减振杆内可上下滑动，上减振杆上端与转向齿轮固定连接，下减振杆下端与独立驱动轮一侧连接，上减振杆外壁固定设有上限位环，下减振杆外壁固定设有下限位环，减振弹簧套设于上限位环和下限位环之间，且减振弹簧处于收缩状态。

7.独立驱动轮轮心处设有贯穿式的轮毂轴，轮毂轴两端各固定设有连接块，独立驱动轮任意一侧的各下减振杆下端均与同侧的连接块固定连接。

8.转向齿轮下端面上设有安装板，安装板的中点与转向齿轮的中轴线重合，安装板的上表面的中点处设有转轴，转轴贯穿转向支撑并与编码器组件固定连接。

9.编码器组件包括旋转编码器及用于安装旋转编码器的编码器座，旋转编码器通过编码器座固定安装在车架上，旋转编码器与转轴固定连接。

      以上将就从这些方面制造方法，随着工业机器人技术的快速发展，可移动的搬运机器人凭借着快速、高效、节能、灵活等特点，目前被广泛应用于制造业、物流业、运输业等各个领域。

      然而，现在搬运机器人的移动装置对地面环境要求较高，当工作路况出现障碍物时，就容易出现转向不便等问题，不能很好的控制转向角度范围，容易造成过度转向，从而对机器人造成损坏或者影响正常工作进度，同时也会缩短移动装置的使用寿命，限制它的使用范围。