针对智能AGV搬运小车的背景技术中存在的问题，一种结构设计简单、合理，可以任意角度和任意方位运行，不仅可以搬运物料，还可以在搬运行走过程中旋转方向达到让物料变换方向的目的的智能AGV搬运小车及其舵轮行走机构。

智能AGV搬运小车包括

1.小车本体以及匹配安装于小车本体底侧的舵轮行走机构。

2.舵轮行走机构包括转向从动齿轮、转向电机安装板、行走电机、转向电机、编码器齿轮和行走轮。

3.转向从动齿轮的轴向上端面固定安装于所述小车本体的底侧；转向电机安装板的上部通过轴承与转向从动齿轮的轴向下端面铰接。

4.行走电机匹配设置于所述小车本体的底侧，其动力输出轴匹配铰接安装有行走电机活动板。

5.行走电机的动力输出轴末端匹配安装有行走角度编码器；行走电机活动板的上部固定于所述转向电机安装板的下部。

6.行走轮匹配安装于所述行走电机的动力输出轴上且轴向一端面还与所述行走电机活动板固定连接。

7.转向电机成倒置匹配安装于所述转向电机安装板的下部一侧，其动力输出轴向所述转向电机安装板上方伸出且伸出端匹配安装有转向主动齿轮。

8.转向主动齿轮的直径小于转向从动齿轮的直径，转向主动齿轮的一侧与转向从动齿轮的一侧匹配啮合。

9.编码器齿轮匹配安装于转向电机安装板的上部一侧且一侧与转向从动齿轮的另一侧匹配啮合。

10.编码器齿轮的齿轮轴向转向电机安装板下方伸出且伸出端匹配安装有转向角度编码器。

以上从智能AGV搬运小车安装设备，其中行走电机、转向电机、转向角度编码器和行走角度编码器均电连接PLC控制器。

有益效果:智能AGV搬运小车及其舵轮行走机构结构设计简单、合理，使用便利，可以任意角度和任意方位运行，能有效解决AGV搬运小车只能走环形线路且转弯半径太大等问题；尤其舵轮行走机构的行走轮可以360度无死角任意角度偏摆，这样智能AGV搬运小车可以走出任意的曲线轨，可以穿梭在复杂环境的车间，满足客户需求；由于行走轮可以偏摆任意角度，使得智能AGV搬运小车可以实现原地旋转，不仅可以搬运物料，还可以在搬运行走过程中旋转方向达到让物料变换方向的目的。