威腾斯坦机器人RV减速机传动是一种基于摆线针轮的新型传动方式，具有体积小、重量轻、传动比高、传动效率高、传动链日本机器人传动机构的传动轴刚度比单纯的摆线针轮行星传动小，过载能力大，已逐渐取代单一的摆线针轮行星传动。纯摆线针轮行星谐波传动。

机器人RV减速机由圆柱齿轮、渐开线行星齿轮减速器、摆线针轮行星齿轮减速器、渐开线3-4行星齿轮减速器和曲轴组成，可作为输入渐开线齿轮的中心是顺时针旋转的，那么渐开线行星齿轮的中心也是顺时针转动的C-V曲线，通过曲柄轴，同时摆线轮钢框架的输出机构还由曲柄轴驱动。

在RV减速器的第一阶段，渐开线圆柱齿轮机构由齿轮轴、齿轮轴组成，可称为中心齿轮，采用圆柱齿轮轴、直齿轮轴等结构。为了提高渐开线行星齿轮的装配精度和加工精度，目前国内齿轮的加工精度通常是七级的，而高精度机器人RV减速机如果从国外引进先进的精密制造设备，无疑会大大增加制造成本，此外，为了补偿制造误差，便于拆装，保证润滑，还必须对进口RV齿轮的工作性能进行研究，以达到消除齿轮的啮合间隙。在标准工况下，即使加工中心的行星齿轮精度达到标准。

如何减少啮合间隙，降低制造精度和装配精度的要求，从而减少间隙。