在工业机器人各种运行稳定性问题中，末端关节的抖动问题是最棘手、最常见的问题之一。首先我们需要明确的是抖动是不能完全消除的，毕竟机械臂结构也是有一定的弹性的，会产生微小的震荡。

在排除上述客观因素的前提下，若机械臂本身负载较大，但所采用的传动装置却刚性不足，也极易产生共振，从而导致机器人末端抖动。为了避免此类情况的出现，作为机器人“心脏”的减速机必须要强大。

因此当机器人负载超过20kg时，我们一般会建议客户使用微型摆线减速机，它可以提供比普通减速机更高的倾覆刚度和扭转刚度，这增加了它们的整体可靠性和坚固性，并减少了错位的可能性。这些功能使微型摆线减速机能够减轻振动的影响，并确保随着时间的推移保持一致的传输精度。

此外，由于微型摆线减速机谐波尺寸摆线结构的特点，使它具备了小体积、高刚性、大力矩能力等优点，这对于打造轻量化、耐过载的机器人游刃有余。轻量化的机器人可以在汽车、装配、机械加工等行业实现更多应用，如焊接、搬运和检测等。

综上所述，微型摆线减速机的设计理念与机器人的发展趋势不谋而合，紧凑的设计，使机器人的整体重量得到了有效控制。基于最新开发的减速原理和新开发径向、轴向输出轴承，大大提升了机器人轨迹的柔顺性，能够在最大程度上降低机器人末端抖动。