减速机的一般结构

高力矩机器人的腿、腰、肘三个关节、大负载工业机器人和两个或三个轴作为机器人的RV。与谐波减速机相比，RV减速机的关键是加工装配技术。RV减速器具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，与谐波传动不同，随着运行时间的增加，其运动精度将显著降低。

齿轮减速机

RV-E减速机

谐波减速机

谐波减速机是由谐波加速器和谐波减速机组成的一种谐波传动装置。谐波减速机主要包括：刚性、柔性、轴承三个波发生器，四个不可缺少。同时，刚性轮的齿数略大于弹性轮的齿数。本发明具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单相传动比高等优点。

与谐波减速机相比，齿条传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种新型传动方式，它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围大、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等优点。齿条减速器由摆线针轮和行星支架组成，广泛应用于机器人、机床、医疗测试设备、卫星接收系统由于其体积小、冲击力大、扭矩大、定位精度高、振荡比和减速比低等优点，使其具有很好的应用前景。摆线针轮减速机壳体采用实心钢驱动，承载能力强。然而，由于谐波齿轮减速器的弹性能不断变形传递扭矩，这就决定了谐波减速机承受扭矩的能力大，承载效果有限，因此本实用新型采用通常在前端。