谐波减速机相信很多都听说过，它的精度比RV减速机的要高，价格也要贵一点，那么谐波减速机的传动原理很多人都不知道，其内部结构的运行是怎么样的也很多人不清楚，今天小编就跟大家讲解一下，谐波减速机传动原理是怎么样的？

谐波减速机主要由三个基本部件组成：

（1）一个刚性齿轮（刚性轮），有一个内齿圈，相当于行星系统中的一个中心轮；

（2）弹性齿轮（弹性轮）与外环齿轮，即行星齿轮相当；

（3）H波发生器，相当于行星架。

作为一种减速器，常用作主动波发生器、刚性固定轮、柔性输出轮。

发生器H和谐波减速机H为杆形元件，波发生器H的两端设有与弹性轮1内壁相互压紧的滚动轴承L形滚子。精密谐波齿轮减速器的弹性轮为能产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波长发生器的总长度。波发生器是使弹性轮产生可控弹性变形的元件。当波发生器安装在弹性轮内时，迫使弹性轮的一段变为原圆的椭圆形，长轴两端的齿与刚性轮的齿完全啮合短轴两端的齿与刚性轮完全分离。齿在圆周的其它部分处于啮合和分离的过渡状态。当波发生器沿图形方向连续转动时，弹性轮的变形不断变化，使弹性轮与刚性轮之间的啮合状态不断变化，通过啮合啮合、啮合、分离、回啮合等，以实现弹性轮沿波发生器H的相反方向缓慢转动。

在谐波减速机的传动过程中，波发生器在一个圆内旋转，在弹性轮上某一点变形的周期数称为N波数。有两个双波和三个波。本实用新型具有受力小、结构简单、传动比高等优点。因此，本实用新型是目前使用最广泛的。

刚性轮和柔性轮之间的齿数差通常与波数相等，即Z2-Z1=N，Z2和Z2。刚性轮和柔性轮之间的齿数不同。当刚性轮固定时，发电机由柔性传动驱动，谐波传动齿轮传动比为I=-Z1/（Z2-Z1）双波传动，Z2-Z1=2，柔性齿数较多。上负标指示转向轮为与波发生器方向相反的弹性体。由此可见，可以获得高精度的谐波减速机传动比。

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