谐波减速机（谐波传动减速器）：主要由三个基本部件组成：刚性轮、柔性轮和波形发生器。主要特点：运动精度高，传动比大，体积小，重量轻，传动效率高，寿命长，广泛应用于工业机器人、航空航天等等等。谐波减速机中的应用，一般采用有源波形发生器、刚性固定轮和柔性输出轮的形式。当波发生器加载在弹性轮的内腔时，弹性轮受力产生椭圆形的弹性变形，使长轴上的弹性齿轮插入弹性轮的齿槽内。车轮是刚性的，因此完全处于工作状态。短轴上的两个链轮不完全接触，处于分离状态。

参与分离参与分离或参与状态的过程当谐波减速机和减速机连续转动时，软轮受力产生连续变形，使两个齿轮在啮合、啮合、分离过程中不断改变工作状态。从而产生所谓的假齿运动，从而实现主动波发生器和弹性轮的运动传递。