谐波减速机的扭转刚度与疲劳失效

针对谐波减速机的回差和扭转刚度，设计了一种可连续装卸的试验台。谐波减速机的回差和扭转刚度主要与谐波减速机的间隙和啮合度有关。

谐波减速机具有效率高、运行稳定、精度高、承载能力强等优点，广泛应用于机器人、航天、电力、精密机械等领域。谐波减速机主要依靠弹性轮的弹性变形来实现能量传递，其主要失效形式为弹性轮的疲劳断裂、波发生器的弹性轴承损坏、波发生器柔性轮的传动效率、扭转刚度、回差等主要传动特性，当主传动性能下降到一定阈值以下时，被认为是谐波减速机的故障。