谐波减速机主要由波形发生器、弹性花键和花键圆三大部分组成。

椭圆波形发生器由椭圆轴和特殊的薄壁轴承组成。这是连接到发动机轴上的齿轮组的输入。

当波形发生器旋转时，它产生波动运动。

弹性花键具有由弹性合金钢制成的圆柱形结构，但抗扭转。杯子的侧面很薄，但底部很厚很硬。

杯的开口端是灵活的，但封闭端是非常刚性的，所以我们可以作为输出端和连接输出法兰。弹性花键在杯的开口端具有外齿。另一方面，花键环是一个内有齿的刚性环。圆弧花键是弹性花键轮的两个以上的齿，是谐波减速机系统设计的关键。

因此，当我们将波形产生器引入弯曲样条曲线时，弯曲样条曲线将取决于波形产生器的形状。

当波形发生器旋转时，使弹性花键的开口端径向变形。然后将波形发生器和弹性花键放置在圆形花键中，以使齿啮合在一起。

由于弹性花键的椭圆形状，齿只在弹性花键相对两侧的两个区域工作，两个区域与波发生器的椭圆主轴相交。

现在，谐波减速机随着波形发生器的旋转，柔性花键齿与圆形花键齿啮合，慢慢改变位置。由于柔性键与圆形键之间的齿数不同，波形发生器的每180度旋转都会使柔性键相对于波形发生器稍微向后旋转。换言之，当波形产生器每次旋转180度时，与圆形花键啮合的弹性花键齿只与一个齿一起向前移动。

例如，如果有200个弹性齿花键，波形发生器必须旋转100次才能进行200个弹性齿花键，或者如果它只能旋转一个。这是百分比。在这种情况下，圆弧花键具有202个齿，因为圆弧花键的齿数总是大于弹性花键的齿数。

用下面的公式可以方便地计算减速比。该比值等于弹性花键齿，圆形花键齿除以弹性花键齿。

因此，例如，弹性花键上的200个齿和圆形花键上的202个齿，减少率为-0.01。这是一个1/100的波速发生器，减号表示输出方向相反。

通过改变齿数，可以得到不同的减速比。