行星减速机

传动结构：行星齿轮，外齿圈，单级减速，最小=3，最大≤ 10、普通减速比：3/4/5/6/8/10，减速机系列一般不超过3台，但有些大型减速器专用4台。

与其他减速器相比，行星减速器具有刚度高、精度高（单相可达到1弧分钟）、传动效率高（单相为97%~ 98%）和高转矩/转速的特点。体积比、免维护寿命等。由于这些特点，行星减速器安装在步进电机和伺服电机上，以降低转速，增加转矩，匹配惯性。

摆线针轮减速机

驱动：输入，减速输出。主传动的减速比为9～87，减速效率达94%，双传动的减速比为121～5133，多级范围达数万台。

本实用新型在运行时，一次接触齿数较大，重合度大，运行平稳，过载能力强，振动小，噪音低，各种型号噪音小。主要部件采用轴承钢制造，使用可靠，使用寿命长，维修方便。