在关节型工业机器人本体结构中，第二关节位置摇杆或称腰部件的两侧分别需要连接伺服电机和RV-E减速机;其中伺服电机用以第二关节的动力输入，驱动大臂以上部件及负载;RV-E减速机用以传递伺服电机输入的动力，起到减速增矩的作用。

1、固联RV-E减速机的中间法兰与摇杆的安装法兰，需要两组公称直径不同的螺栓分别拧入绕中间法兰、安装法兰面轴线120°对称分布的两组对应的螺纹孔。两组螺纹孔的中心分布圆直径不同，大螺纹孔的分布圆直径小于小螺纹孔的分布圆直径，这就导致要完全紧固RV-E减速机就必须从摇杆的安装法兰的另一侧使用数量较多的不同规格的螺栓拧紧，螺帽占据安装法兰面较大面积，导致伺服电机无法使用螺栓直接安装。

2、另外，RV-E减速机通过上述中间法兰与伺服电机连接时，伺服电机输出轴虽然不需要穿过整个减速机即可以与RV-E减速机的行星齿轮组啮合，伺服电机输入轴较短，装配刚性好，但却导致该高速齿轮副啮合点处没有足够大的容积作为补充润滑脂的润滑腔。

有鉴于此，有必要提供一种关节型工业机器人以解决上述问题。

一种关节型工业机器人，包括具有安装法兰的摇杆、位于安装法兰一侧的伺服电机、位于安装法兰背离伺服电机的一侧的RV-E减速机，RV-E减速机具有能够与安装法兰固定连接的中间法兰在于关节型工业机器人还包括连接中间法兰与RV-E减速机的转接法兰。

关节型工业机器人包括在于：

1.转接法兰包括法兰盘、位于法兰盘一侧用以与中间法兰配合连接的第一端、与第一端相对的用以与伺服电机配合连接的第二端、位于法兰盘中心且沿转接法兰轴向贯通的连接孔、位于法兰盘上用以与中间法兰相连接的若干第一固定孔、位于法兰盘上用以与伺服电机相连接的若干第二固定孔;第二固定孔介于第一固定孔与第二固定孔之间。

2.关节型工业机器人还包括用以连接转接法兰、安装法兰与中间法兰的第一螺栓，第一固定孔与第一螺栓相匹配且第一固定孔沿转接法兰轴向贯通。

3.关节型工业机器人还包括用以连接安装法兰与中间法兰的第二螺栓，安装法兰与中间法兰固联后，第二螺栓的分布圆直径小于第一螺栓的分布圆直径。

4.安装法兰与中间法兰固联后，第二螺栓的螺帽位于安装法兰背离中间法兰的一侧，第一端具有用于让位或收容第二螺栓的螺帽的避让孔，避让孔自第一端向第二端凹陷但并未贯穿至第二端。

5.第二固定孔自第二端向第一端凹陷但并未贯穿至第一端。

6.转接法兰还具有用以定位安装法兰与转接法兰的第一定位件;第一定位件的一侧自第一端向背离第二端的方向向外凸伸，另一侧位于转接法兰的内部且未贯穿至第二端。

7.转接法兰还具有位于第一定位件内的容纳腔、连通兰盘外周侧与容纳腔的注、排脂孔、从法兰盘外周侧密封注、排脂孔的密封件。

8.注、排脂孔包括间隔设置的直通式注、排脂孔和折弯式注/排脂孔。

9.转接法兰还包括自第二端向第一端凹陷形成用以定位伺服电机与转接法兰的第二定位件。

关节型工业机器人，包括具有安装法兰的摇杆、位于安装法兰一侧的伺服电机、位于安装法兰背离伺服电机的一侧的RV-E减速机，RV-E减速机具有能够与安装法兰固定连接的中间法兰，关节型工业机器人还包括连接中间法兰与RV-E减速机的转接法兰。本发明的关节型工业机器人，通过设有转接法兰，可以在连接RV-E减速机的同时，方便伺服电机的安装，另外转接法兰为设置润滑腔提供了可能。