谐波减速机中的齿轮减速器由刚性内齿、弹性轮和轴向变形弹性轮的超声波发生器组成。驱动力通过刚性轮与柔性轮齿间的相对误差传递给健身器。这种传动系统与一般的齿轮传动有很大的不同，它的基本原理是多种多样的，并结合计算和总体设计。与普通减速机相比，本发明具有精度高、承载能力强的优点，因为所用原材料小于50%，体积和净重至少为1/3。

与大行星蜗杆传动相同，谐波减速机系统由三个预制构件组成：固定内齿刚性轮、柔性轮、与柔性PCB驱动轴、ABS齿圈、超声波发生器，所述的PCB驱动轴、ABS齿圈制作在柔性启动轮的母线槽上，所述的超声波发生器沿柔性启动轮轴向变形。在刚性轮和柔性轮上切割具有相同传动系数的主动齿轮，但齿数不同，即柔性轮的齿数小于刚性轮的齿数2。定性分析了谐波减速机传动系统齿数的差异最常见的脉冲电流传输系统是一个波数为W-2的系统。在随机条件下（无超声发生器），两个车轮处于同一位置，而刚性轮和柔性轮之间的齿隙是均匀的。安装在弹性轮内的超声波发生器可使弹性轮轴向变形为椭圆形。此时，椭圆轴短，齿长满，工作齿长宽比大，轴短，齿间有中心间隙。在超声波发生器的整个旋转过程中，弹性轮的形状始终接近形状。

谐波减速机由刚性轮、柔性轮和超声波发生器三大部分组成。其中，超声波发生器为主动元件，主动轮为刚性轮和柔性轮之一。固定刚性主动轮是一种具有刚性的内齿轮，柔性主动轮是很容易变形的厚壁圆柱齿轮传动，它们有一个共同的三角形（或渐开线齿轮）齿形相同，两个圆周接头，但刚性轮的齿数大于弹性轮的齿数（通常为两个齿）。一种超声波发生器，由椭圆形圆盘、软球轴承或两端为圆柱形的旋转臂组成。本实用新型公开了一种通用超声波发生器，它是由主电机、弹性轮和刚性轮中的一个主动轮体、另一个固定夹组成。