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机器人关节上的减速机是什么

2021-01-27 14:41:36        0


人体手臂的一个重要组成部分是关节和韧带,而机器人的重要组成部分是每一关节中的一种,它是一种精密的动力传动机构,利用齿轮传动,减少旋转电机的数量减少转动次数,获得更大的扭矩装置,从而降低转速,增加转矩。

机器人关节的运动从液压机构的驱动开始,经过一系列科学技术的发展和创新,形成了我们今天所看到的减速器。

液压机构

在1959年代,世界上使用大量的液压机械手,这是工业史上的一个伟大的开端,最后,有一个灵活的机器可以代替人工操作。

改进了六关节工业机器人的结构,采用电机控制,使机器人更加紧凑,关节更加灵活。

谐波减速器

在1989年代,世界上发生了冷战时期的重大变化,减速器被拆除,由于其承载能力、精度、机器人这种神奇的减速器结构非常简单,叫做谐波减速机。

谐波减速器的结构非常简单,包括波形发生器的原理,是利用弹性轮与刚性轮之间的齿数差,以及控制。

工业机器人

重量轻,体积小,传动比低,扭矩大,间隙小,精度高,运转平稳。

RV减速器

随着科学技术的飞速发展,另一种减速器进入了机器人研发工程师的视线,RV减速器驱动。RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组合。行星轴的偏心驱动力使摆线盘在外圈摆动,达到减速和动力传递的目的。它不仅具有行星减速器减速比变化范围大的特点,而且具有摆线轮反向间隙小、传动扭矩大的特点。而且体积相对较小,非常适合安装在机器人上。