人体手臂的一个重要组成部分是关节和韧带，而机器人的重要组成部分是每一关节中的一种，它是一种精密的动力传动机构，利用齿轮传动，减少旋转电机的数量减少转动次数，获得更大的扭矩装置，从而降低转速，增加转矩。

机器人关节的运动从液压机构的驱动开始，经过一系列科学技术的发展和创新，形成了我们今天所看到的减速器。

液压机构

在1959年代，世界上使用大量的液压机械手，这是工业史上的一个伟大的开端，最后，有一个灵活的机器可以代替人工操作。

改进了六关节工业机器人的结构，采用电机控制，使机器人更加紧凑，关节更加灵活。

谐波减速器

在1989年代，世界上发生了冷战时期的重大变化，减速器被拆除，由于其承载能力、精度、机器人这种神奇的减速器结构非常简单，叫做谐波减速机。

谐波减速器的结构非常简单，包括波形发生器的原理，是利用弹性轮与刚性轮之间的齿数差，以及控制。

工业机器人

重量轻，体积小，传动比低，扭矩大，间隙小，精度高，运转平稳。

RV减速器

随着科学技术的飞速发展，另一种减速器进入了机器人研发工程师的视线，RV减速器驱动。RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组合。行星轴的偏心驱动力使摆线盘在外圈摆动，达到减速和动力传递的目的。它不仅具有行星减速器减速比变化范围大的特点，而且具有摆线轮反向间隙小、传动扭矩大的特点。而且体积相对较小，非常适合安装在机器人上。