一、构造：

直齿行星减速机：內部太阳轮、大行星轮与齿轮均为直齿齿合。

斜齿行星减速机：內部太阳轮、大行星轮与齿轮均为斜齿齿合。

二、 精度：

直齿行星减速机：一级精度在10弧分之内，精细达到6弧分。

斜齿行星减速机：一级精度在5弧分上下，精细1弧分之内。

三、传送扭距与高效率：

直齿行星减速机：同样电动机轴下，直齿齿合，传送扭距较斜齿行星减速机小，高效率低。

斜齿行星减速机：同样电动机轴下，斜齿齿合，传送扭距比直齿行星减速机大，传动系统稳定，抗压强度大，高效率。

四、总的来说斜齿行星减速机相比于直齿行星减速机精度更高，确定误差更低。