在众多不同类型的减速机中，谐波减速机以其出色的输出精度而备受关注。然而，缺点也是非常明显的。谐波减速机主要利用柔性原件可控的弹性变形来传递运动和动力，由波发生器、刚轮和柔轮组成。但正是其结构上的特点决定了它的缺点，最大的问题在于柔轮易损坏

微型摆线减速机还具有体积小、刚性高等特点，更适合于机器人领域的应用。对于机器人制造商来说，微型摆线减速机的优势不仅在于能够弥补谐波减速机的不足，更在于它可以成为进口减速机的替代品，降低了生产成本，提高了产品的竞争力。

因此，尽管谐波减速机有着无与伦比的小体积和高精度，但是越来越多的人选择用微型摆线减速机来替代谐波减速机，已经成为了一个发展趋势。

微型摆线减速机是一种谐波尺寸摆线结构的新型传动装置，有着比谐波更高的刚性和寿命。其精度更是可达到0.5弧分，为重型机器人的关节传动提供了更加可靠和高精度的解决方案。

微型摆线减速机和谐波减速机各有其独特的优势和劣势，它们并不是取代关系，而是一种互补的关系。在工业应用中，根据具体的需求和环境条件，选择合适的减速装置才能更好地满足实际需求。